شرح مختصر : طراحی کنترل کننده و بررسی پایداری مدل پاندول معکوس بعلت غیر خطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است.در این مقاله، یک کنترل کننده کلاسیک از نوع PD با روش تنظیم پارامتر زیگلر-نیکولز برای کنترل زاویه پاندول و یک کنترل کننده فازی از نوع ممدانی برای کنترل موقعیت گاری و زاویه پاندول طراحی شده اند که نتیجه ای که گرفته شده است این است که کنترل کلاسیک زمانی که زاویه کوچک باشد خطای حالت ماندگار صفر دارد ولی وقتی زاویه افزایش پیدا می کند خطای حالت ماندگار دادرد ولی کنترل کننده فازی با کم و زیاد شده زاویه خطای حالت ماندگار نخواهد داشت و سیستم غیر خطی را بدون خطی سازی کنترل می کند

فهرست :

مقدمه

روش

معادلات دینامیکی و مدل سازی سیستم

شبیه سازی در MATLAB

پاسخ مدار باز سیستم به ورودی ضربه

طراحی کنترلر کلاسیک PD برای کنترل زاویه پاندول

طراحی کنترل کننده فازی برای موقعیت گاری و زاویه پاندول

تعریف متغیرهای کلامی و توابع عضویت

قواعد فازی کنترلرها

شبیه سازی حلقه بسته سیستم و کنترلر فازی

نتایج

منابع و ماخذ